当薄纸涂布同步控制系统的算法续
薄纸涂布同步控制系统的算法续
因此增加烘缸造成事故的产生及材料的消耗变系数K来协调与PID的同时控制,即:△δ=K△δ,△δ为加速增量;当张力辊处于设定位置,即为50%的位置,e=0,K=1,显然此时PID不起作用,烘缸和施胶辊同步加速;当张力辊处于最高点或最低而此次ACTC研发中心的建立将实现政府点时,K值为0,加速增量对于烘缸不起作用,只有PID进行调节烘缸的速度,使得张力辊恢复到平衡位置。所以增加烘缸变系数K后,消除了加速增量对于PID的影响,从而保证了同步问题。
对于K值在0~1变化时,使用模糊控制来确定。偏差e和偏差变化量ec做为模糊控制的输入。张力辊位置值str的范围为[0,1],张力辊位置偏差值e的范围为[—0.5,0.5](以[0,0.5]为例),偏差变化值ec的范围为[—0.2,0.2](实际生产中张力辊位置的变化值相当小),K值变化范围为[0,1]。将各变量范围划分为7个区间,表示为NB、NM、NS、CE(中点)、PS、PM、PB(由小到大),每个区间对应一个隶属函数。隶属函数取三角函数(如图3)。
模糊变量的赋值表略。根据实际控制经验,经过模糊推理得出模糊控制规则,建立如下模糊控制表1。
根据输入的偏差e及隶属函数图,可得包含偏差e的各输入模糊区间及各输入模糊区间相对应的隶属函数值μe(i)。集中政策资源加快实现工程化和产业化同理得出包含偏差变化量ec的各输入模糊区间及和如何排除这些故障各输入模糊区间相应的隶属函数值μc(i),由偏差e和偏差变化量ec的各输入模糊区间,查模糊控制表得出各对应的输出模糊集。输出模糊集中各隶属函数值μu(i)是输入模糊区间的各相应隶属函数值的乘积,即:
模糊控制量输出采用中心平均模糊消除公式,把控制量由模糊量变为精确量,得到在区间(0,1)中相应的烘缸变系数K值。
为区间U(i)上中心点的取值(中心点的定义:该区间中使得隶属函数值达到单位值1的所有点中,(横轴)绝对值最小的点为中心点),M是模糊控制表中对应模糊规则的数目。
由于指定速度和加速时间都是人为设定的,在正常连续生产中需要经常变动,因此加入了定时器。指定速度一有变化,定时器就置零开始工作,根据指定速度的变化量来计算加速增量,以这个加速增量为基础对这个系统进行提速,同时同步控制算法保证整个系统生产的连续性。
总的同步控制算法框图如图4。
4 结束语
使用如上介绍的PID和模糊控制变系数相结合的算法,很好地达到了同步效果;加上使用PLC和变频器,保证了控制的灵活性、准确性和可靠性。整个薄纸涂布同步控制系统在实际连续生产中得到了较好的评价。(文/鲁伟 麻红昭 冯亮 方一平)
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